Начало истории Чусового можно отнести к 16 веку. В 1558 году царь Иван Грозный пожаловал Аникею Строганову в пользование земли по обе стороны по реке Каме до реки Чусовой. Выше устья реки Чусовой на левом берегу был основан Чусовской городок, который стоял на косе, рассеченной рвом, образованным речками Чусовой и Сылвенкой. Этот городок стал центром строгановских владений в южной части. Со строгановым на Чусовские земли пришло христианство и первым праповедником стал преподобный Трифон, который поселился возле села Успенка. После смерти Якова и Григория их владения отошли в собственность брата Семена и Максима Строгановых. В 16 веке они увеличили свою вотчину, в результате чего появились Верхний и Нижний Чусовские городки. В 1624 году к Нижнему городку было присыпано два села: Камасино и Никольское — будущее село Верхние Муллы. Именно Камасино было первым поселением на территории нынешнего города Чусового.
Также с Чусовскими землями связано имя легендарного атамана Ермака, который отправился в свой сибирский поход из Чусовского городка.
Рождение самого города Чусового начинается в 1879 году, когда франко-русскими акционерами (Шарль Барруен и князь Сергей Голицын) было образовано Франко-Русское Уральское общество стальных и железоделательных заводов с основным капиталом в 8 млн франков. В него входил Чусовской Металлургический завод, ныне являющийся градообразующим предприятием. С появлением завода началось бесплановое строительство заводского поселка, которое раскинулось за пределы железнодорожной линии (это место получило название Дальний Восток, который стоит и по сей день). В июне 1933 года поселок Чусовой получил статус города. В 1934 году началось масштабное строительство, вследствие чего появились баня, прачечная, кинотеатр, 8-квартирные дома на Дальнем Востоке и т. д. В 1956 году было принято решение о расширении Чусовского завода. В 1964 году с появлением автомобильного моста началось строительство на левом берегу реки Чусовой. Это было связано с ростом завода и отсутствием возможности застройки территории старого города, который был ограничен с одной стороны горами, а с другой рекой.